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这里提前将opencv slam2 数据集安装包分享出来方便操作

链接:下载地址
提取码:fl4o

在安装过程中遇到问题可参考我的另一篇博客

参考地址

安装需要工具

安装cmake,进行程序的编译

sudo apt-get install cmake

安装gcc、g++

sudo apt-get install g++ 
sudo apt-get install gcc  

安装pangolin

安装依赖项

sudo apt-get install libglew-dev libpython2.7-dev

从Github将项目下载到本地

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git

在这里插入图片描述
进入pangolin目录
新建build目录
进行编译

cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j
sudo make install
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

安装OpenCV

安装依赖项

sudo apt-get install build-essential
sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev
sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev

下载openCV ,也可自行到官网或用命令下载

安装Eigen3

sudo apt-get install libeigen3-dev

安装ORB-SLAM2

一样前面给了安装包,也可选择克隆仓库

git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2

编译ORB-SLAM2

cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh

将包含Examples/ROS/ORB_SLAM2的路径添加到ROS_PACKAGE_PATH环境变量中。打开.bashrc文件并在最后添加。

 sudo  gedit ~/.bashrc
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:PATH/home/zjc/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS
source ./catkin_ws/devel/setup.sh

使修改后的/.bashrc文件生效

source ~/.bashrc
cd catkin_ws/src/ORB_SLAM2
chmod +x build_ros.sh
./build_ros.sh

运行单目SLAM实例

下载数据集(前面给出)
在这里插入图片描述
在catkin_ws/src/ORB_SLAM2目录下打开终端运行:

./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml /home/zjc/rgbd_dataset_freiburg1_xyz
在这里插入图片描述

实时运行ORB-SLAM2

1.打开roscore

roscore

启动usb_cam节点

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

查看话题

rostopic list

当usb_cam与订阅话题路径不同则进行修改在这里插入图片描述

找到/home/xxx/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/src/ros_momo.cc文件
修改路径为:
/usb_cam/image_raw
重新编译
在/catkin_ws/src/ORB_SLAM2目录下打开终端

./build_ros.sh

运行实时单目
同样在/catkin_ws/src/ORB_SLAM2目录下打开终端运行

rosrun ORB_SLAM2 Mono Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
达到实验目的!!!


粉色的花瓣,美丽地缠绕在身上。依在风里。